1 系統(tǒng)總體設(shè)計

彩虹三無人機航磁測量系統(tǒng)總體設(shè)計框圖如圖1所示，主要由彩虹三無人機、通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器、AARC510航磁儀三部分組成。

彩虹三無人機通信接口采用RS422通信協(xié)議，而航磁儀的數(shù)據(jù)和命令接口采用RS232通信協(xié)議，數(shù)據(jù)格式有較大的差異，波特率、同步碼和校驗方式均不相同，因此需要在這兩種接口之間設(shè)計專用的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換電路和程序。航磁儀需要在實時補償過程中記錄飛行高度數(shù)據(jù)的模擬信號，而無人機鑒于安全的考慮，無法提供飛行高度的模擬信號，也需要設(shè)計數(shù)模轉(zhuǎn)換電路；在實際工作過程中，航磁儀GPS接收機會出現(xiàn)精度不足、容易丟星的情況，無人機可以提供差分高精度DGPS數(shù)據(jù)，因此對位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)GPS格式的變換也是必須的。此外無人機的電源地、信號地和外殼是相互分離的，即三地隔離。為了使無人機三地關(guān)系不發(fā)生變化，明確無人機的整個接地關(guān)系，消除飛行安全隱患，轉(zhuǎn)換器必需做到電源隔離、信號隔離、外殼隔離。為了達(dá)到以上的規(guī)范要求，設(shè)計了專門用于彩虹三無人機航磁測量系統(tǒng)的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器。

通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器的主要工作流程由以下4部分組成：（1）無人機輸出28 V直流電源后經(jīng)過DC/DC電源模塊進(jìn)行隔離轉(zhuǎn)換，輸入給轉(zhuǎn)換器、航磁儀和銫光泵探頭，是系統(tǒng)工作的能量來源。（2）遙測地面站經(jīng)過無線電臺向無人機飛控中心發(fā)出航磁遙控指令，通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器將接收到的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行解包，提取航磁控制命令后封包發(fā)送給航磁儀。（3）機載銫光泵探頭輸出的磁力數(shù)據(jù)經(jīng)航磁儀量化后輸入到通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器，其按照固定格式的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行封包，發(fā)送到飛控中心的無線電臺鏈路中，完成遙測數(shù)據(jù)的回傳。（4）無人機飛控中心輸出位置姿態(tài)數(shù)據(jù)，通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器將其中的位姿信息解析并封包為GPS標(biāo)準(zhǔn)格式，姿態(tài)信息解析并由D/A轉(zhuǎn)換器輸出模擬信號，航磁儀完成最后的位姿數(shù)據(jù)收錄。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

2.1 STM32F4嵌入式ARM芯片

STM32F407是ST（意法半導(dǎo)體）推出的以ARM CortexTM-M4為內(nèi)核的STM32F4系列高性能微控制器，其采用了90 nm的NVM工藝和ART（自適應(yīng)實時存儲器加速器）。ART技術(shù)使得程序零等待執(zhí)行，提升了程序執(zhí)行的效率，將Cortext-M4的內(nèi)核性能發(fā)揮到了極致，使得STM32F4系列微控制器可達(dá)到210 DMIPS@168 MHz。自適應(yīng)實時加速器能夠完全釋放Cortex-M4內(nèi)核的性能，當(dāng)CPU工作于所有允許的頻率（≤168 MHz）時，在閃存中運行的程序可以達(dá)到相當(dāng)于零等待周期的性能。另外STM32F4系列微控制器集成了單周期DSP指令和FPU（浮點單元），提升了計算能力，可以進(jìn)行一些復(fù)雜的計算和控制。

由于STM32F407微控制器具有強大的計算能力和豐富的外設(shè)，選用此微控制器作為數(shù)據(jù)處理核心芯片將極大地簡化硬件電路設(shè)計，不需要使用專用串口FIFO芯片對數(shù)據(jù)進(jìn)行緩存，直接實時處理數(shù)據(jù)幀中的識別碼、校驗碼等，對其數(shù)據(jù)解包和封包的過程延時極其短暫，可以完成大數(shù)據(jù)量下的實時傳輸。

2.2 硬件電路

通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)的硬件設(shè)計如下圖2所示。STM32F407芯片提供多達(dá)6個USART異步串行端口，通過使用MAX485和MAX232電平轉(zhuǎn)換芯片，將其分解為2個RS422電平標(biāo)準(zhǔn)端口和4個RS232電平標(biāo)準(zhǔn)端口；采用LM2576、LM1805將隔離后的28 V直流電源變換為5 V和3.3 V作為系統(tǒng)的工作電源；使用B0303-1W配合HCPL263L光耦對輸出的RS422電平、RS232電平進(jìn)行隔離供電以及電平轉(zhuǎn)換；使用2片16 bit數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片LTC1655分別輸出雷達(dá)高度、氣壓高度數(shù)據(jù)的高精度模擬量；使用74AHC1G125對PPS秒脈沖同步信號輸出，提高其帶負(fù)載驅(qū)動能力。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

3.1 數(shù)據(jù)幀的解析

如前所述，通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器的最主要的功能是實現(xiàn)遙測遙控數(shù)據(jù)、位置姿態(tài)數(shù)據(jù)的解析，使設(shè)備之間通過RS422/RS232串口傳輸。為了正確、順利和實時地完成傳輸，不同的設(shè)備采用了不同定義的串口通信傳輸協(xié)議。多種傳輸協(xié)議都是基于幀傳輸?shù)姆绞?，將測控、位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行分幀發(fā)送，并在傳輸過程中對單幀中的數(shù)據(jù)進(jìn)行和校驗。數(shù)據(jù)幀的構(gòu)成如下圖3所示。

上行遙控幀數(shù)據(jù)主要包括控制航磁儀的工作狀態(tài)，如是否磁補償飛行、是否開始記錄文件、是否進(jìn)入標(biāo)定模式等信息。下行遙測數(shù)據(jù)主要包括航磁儀的測量數(shù)據(jù)，如磁場強度大小、經(jīng)緯度及方向、系統(tǒng)工作狀態(tài)等信息。在STM32F407微控制器程序的控制下，對不同USART端口接收到的信息內(nèi)容解析后進(jìn)行隊列排序，相互之間采用多線程結(jié)構(gòu)調(diào)用設(shè)計，用以實現(xiàn)多任務(wù)的偽并行處理，完成了航磁儀測量數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議和無人機鏈路傳輸協(xié)議的自動轉(zhuǎn)換。通過實際的測試，系統(tǒng)誤碼率幾乎為零，自動協(xié)議轉(zhuǎn)換時間遠(yuǎn)小于幀傳輸?shù)拈g隔時間，完全可以達(dá)到實時傳輸數(shù)據(jù)的要求。

3.2 GPS及高度數(shù)據(jù)的輸出

飛控中心發(fā)出的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)是無人機為航磁儀提供的經(jīng)緯度、姿態(tài)角、航向、雷達(dá)/氣壓高度等飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，用以方便航磁儀進(jìn)行補償和收錄。無人機主要的位姿數(shù)據(jù)包括雙點差分DGPS、高精度無線電雷達(dá)等傳感器數(shù)據(jù)。相比較而言航磁儀內(nèi)置GPS接收機性能指標(biāo)明顯低于無人機提供的位姿數(shù)據(jù)。因此需要將原有的位姿數(shù)據(jù)解析轉(zhuǎn)化為GPS標(biāo)準(zhǔn)格式，并且將飛行高度信息進(jìn)行模擬量輸出。主要數(shù)據(jù)格式解析如下圖4所示。

4 總結(jié)

本文主要描述了通過使用STM32F407嵌入式ARM芯片完成通信數(shù)據(jù)的收發(fā)、通信協(xié)議幀數(shù)據(jù)的識別、信息和校驗字的解包/封包分發(fā)的過程，使用LTC1655數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片進(jìn)行飛行高度數(shù)據(jù)模擬變換，以及使用光電隔離芯片和DC/DC電源模塊完成電平轉(zhuǎn)換和電氣隔離。